[Nicholas Rehm] funciona durante el día en el laboratorio de física usado en Johns Hopkins, Maryland, por lo que tiene una experiencia significativa con una gama de aplicaciones UAV. La preocupación surgió exactamente cómo funcionó la determinación de Marte Rover aterrizando, lo que impulsó a [Nicholas] para colgar una roca debajo de su drone, conectado por medio de un cabrestante. Esto verificado es interesante. Sin embargo, ¿qué es mucho más fascinante para nosotros, es lo que ocurre cuando intenta conectar un péndulo invertido a la cima de un drone en vuelo? (Video incrustado, abajo)
Este es un problema de la teoría de administración clásica, donde se requiere determinar el ángulo del péndulo con respecto a la base, así como cerrar el bucle calculando la aceleración necesaria desde el ángulo del péndulo. Normalmente, esto se demuestra solo en una dimensión, sin embargo, es un poco más difícil de equilibrar un péndulo con dos grados de libertad.
[Nicholas] Muy intentó obtener el ángulo del péndulo simplemente eliminando los resortes centrales de un joystick analógico, además de utilizarlo para conectar la varilla del péndulo al cuerpo del dron. Como es bastante obvio, esto tiene un gran inconveniente. El ángulo del péndulo de la vertical ahora es la suma del ángulo del joystick, así como el ángulo de la drone, que con los errores de medición asociados, verificó para ser una configuración inutilizable. No debe desanimarse, [Nicholas] acaba de agregar una tabla de IMU más a la parte inferior del péndulo, así como también mantuvo el sistema de joystick como un pivote solamente. Y, como se puede ver en el video después del descanso, esto, sin duda, funcionó.
El controlador de vuelo es [NICHOLAS ‘] PROYECTO PROPIO, DREHMFIGHT (GITHBUB), que es una biblioteca arduino que significa para el Teensy 4.0, utilizando el Ubiquitous MPU6050 6-DOF IMU. [Nicholas] Igualmente hizo un video de introducción para el controlador, que puede verificar instructivo para aquellos que desean bajar por este camino para desarrollar su propio avión VTOL. El Código para el Experimento Péndulo no se ofrece en el momento de la escritura, ¡tal vez golpee el GitHub en el futuro?
Para un poco más de diversión del péndulo invertido, inspeccione este trineo lineal básico. Nos cubrimos un poco a Drehmflight mientras volvimos a relacionarse con el péndulo suspendido, lo que también puede mirar.